Pella è terra antica. Già abitata in età romana, come testimoniato dal ritrovamento di un sepolcrato con urne cinerarie e monete del III e IV secolo d.C., fortificata nel Medioevo è citata in un decreto del vescovo Gualberto del 1039.
Fece parte del principato della Riviera, dominio vescovile fino al 1767, poi dei Savoia.
Del sistema difensivo è rimasto un solo torrione, oggi proprietà privata, visibile sul lungo lago, vicino Piazza Motta.
Nel 1529 le milizie di Pella e della Riviera respinsero i soldati spagnoli di Carlo V condotti da Cesare Maggi capitano generale dell'artiglieria imperiale del Piemonte e della Lombardia.